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Frequentata fin dal Paleolitico (80-40.000 anni fa), le sue gravine ospitarono villaggi preistorici, che furono i primi nuclei di quell'abitare nelle grotte scavate nella roccia, i Sassi, che doveva proseguire fino al Novecento.
Matera ebbe scarsa importanza sotto greci ed i romani; annessa dai Longobardi al Ducato di Benevento, venne devastata dai Franchi e, nel IX secolo, dall'imperatore Ludovico II, quindi distrutta dai Saraceni nel 994.
Riedificata dai bizantini nell'XI secolo, dopo lunghi periodi di dominazione feudale e di diretta dipendenza dal potere regio, fu sciolta dal vincolo feudale nel Seicento.
Nel 1663, in epoca spagnola, passò dalla Puglia alla provincia di Basilicata, divenendone il capoluogo fino al 1806.
Tra il Seicento e il Settecento la popolazione più facoltosa cominciò a spostarsi verso il pianoro soprastante i Sassi, formando il quartiere del Piano, che, nel corso dell'Ottocento, si ampliò con la costruzione di nuove abitazioni ed il trasferimento al demanio degli edifici religiosi; la parte bassa dei Sassi continuò ad essere abitata dalla parte più povera e dai contadini, che mantennero a lungo la coabitazione con gli animali.
Fu annessa al Regno d'Italia nell'ottobre del 1860, in coincidenza con un imponente e drammatico processo di emigrazione, il più alto delle città meridionali di quel tempo.
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