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Le dottrine e le pratiche dello yoga risalgono al periodo delle Upanishad.
Le Maitri Upanishad in particolare delineano le pratiche essenziali dello yoga, che trovarono elaborazione dottrinale e fondamento filosofico nella raccolta di aforismi dello Yogasutra, di Patañjali, studioso indiano del II secolo a.C., tradizionalmente considerato il fondatore dello yoga.
Lo yoga, a differenza di altri sistemi della filosofia indù, subordina la dottrina al perfezionamento della pratica.
Lo studio sistematico della dottrina dello yoga ha influenzato enormemente il buddhismo ed ha affascinato e conquistato parecchi seguaci fra gli occidentali.
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Lo Yoga è uno dei sei sistemi classici della filosofia indù, differisce dagli altri per i notevoli esempi di controllo del corpo e per i poteri "magici" che si attribuiscono ai devoti pervenuti ai livelli più alti della meditazione.
Lo yoga afferma la dottrina secondo la quale, praticando determinate discipline, è possibile giungere all'unione con l'oggetto di conoscenza.
Per la maggior parte degli yogin (coloro che praticano lo yoga) l'oggetto di conoscenza è lo spirito universale, Brahma, mentre una minoranza di yogin atei persegue la perfetta conoscenza di sé in luogo della conoscenza di Dio. In ogni caso la meta perseguita dalle tecniche yoga è la conoscenza e non, come si suppone comunemente, pratiche di ascetismo, di chiaroveggenza o il compimento di miracoli. Anzi, la dottrina dello yoga non approva il rigore dell'ascetismo; l'esercizio fisico e mentale è unicamente un mezzo per finalità spirituali.
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Secondo la dottrina dello yoga accade raramente di pervenire allo stadio finale nel tempo di una sola vita.
Si afferma, anzi, che occorra rinascere sette volte prima di ottenere la vera liberazione, la separazione dello spirito dalla materia (Kaivalya).
Si suppone che, dopo aver raggiunto il Kaivalya, gli yogin esperti acquisiscano poteri straordinari come l'insensibilità alle temperature, al piacere o al dolore, una sorta di stato catalettico indotto dall'autoipnosi o la capacità di compiere atti sovrannaturali, psichici e fisici.
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