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Gli asteroidi sono classificati secondo vari tipi, in base ai loro spettri (e quindi alla loro composizione chimica) e al loro albedo:
tipo C: comprende più del 75% degli asteroidi conosciuti: sono estremamente scuri (albedo 0,03); sono simili alle condriti carbonacee; hanno più o meno la stessa composizione chimica del Sole meno l'idrogeno, l'elio e altri elementi volatili;
tipo S: comprende il 17% degli asteroidi conosciuti; sono relativamente luminosi (albedo 0,10-0,22); sono composti da una miscela metallica di nichel e ferro, con silicati di ferro e magnesio;
tipo M: la maggior parte dei rimanenti: sono abbastanza luminosi (albedo 0,10-0,18); sono composti esclusivamente da nichel e ferro.
C'è poi una dozzina di altri tipi molto più rari.
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Cintura principale: situata tra Marte e Giove. E' suddivisa in sottogruppi: Ungarias, Flora, Focea, Koronis, Eos, Temi, Cibele e Ilda (sono i nomi degli asteroidi principali di ciascun sottogruppo).
Vicini alla Terra: sono quelli che si avvicinano alla Terra (Atene, Apollo, Amors).
Troiani: situati vicino ai punti lagrangiani di Giove (60 gradi davanti e dietro Giove sulla sua orbita).
Oggi si conoscono molte centinaia di questi asteroidi; si ritiene che in tutto possano essere un migliaio o più.
Curiosamente, sono molto più luminosi nel punto lagrangiano precedente (L4) che in quello seguente (L5).
Alcuni piccoli asteroidi si trovano anche nei punti lagrangiani di Venere e della Terra.
Altri "asteroidi" (designati come Centauri) si trovano nelle zone esterne del sistema solare: 2060 Chirone (alias 95 P/Chiron; classificato recentemente come cometa), orbita tra Saturno e Urano; 5335 Damocle la cui orbita va dalle prossimità di Marte fino ad oltre Urano; 5145 Pholus che orbita da Saturno fino al di là di Nettuno.
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