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Corpi secondari del sistema solare, chiamati anche pianetini; hanno un diametro compreso tra 1 e 1000 km.
Il primo asteroide (1Cerere) fu scoperto da Giuseppe Piazzi nel 1801.
L'asteroide più grande è di gran lunga 1 Cerere: esso ha un diametro pari a 933 km e contiene circa il 25% della massa di tutti gli asteroidi messi insieme.
I successivi, in ordine di grandezza, sono 2 Pallade, 4 Vesta e 10 Igea, che hanno diametri compresi tra 400 e 525 km.
Tutti gli altri asteroidi conosciuti hanno diametro inferiore ai 340 km.
Nella fascia (fascia asteroidale) compresa tra le orbite di Marte e di Giove esiste un ampio spazio dove si trovano una miriade di asteroidi. Due ipotesi al riguardo sono state avanzate: la prima, che si tratta di un pianeta disgregatosi o mai formato; la seconda, che si siano condensati nella forma attuale dalla materia primordiale. Di questi asteroidi ne sono stati catalogati più di 2000; i più interessanti, però, sono quelli che si scostano dal gruppo principale, giungendo fino a sfiorare la Terra.
La fascia asteroidale costituisce il confine nella classificazione per posizione, rispetto al Sole, dei Pianeti: il sistema solare interno, costituito da Mercurio, Venere, Terra e Marte, ed il sistema solare esterno, formato da Giove, Saturno, Urano, Nettuno e Plutone.
Tra le principali concentrazioni di asteroidi nella Cintura principale ci sono regioni relativamente vuote, conosciute con il nome di lacune di Kirkwood.
Queste sono le regioni in cui il periodo orbitale di un oggetto sarebbe una frazione semplice di quello di Giove: un oggetto in un'orbita tale sarebbe comunque ben presto accelerato da Giove su un'orbita differente.
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