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Als Asteroiden werden kleine um die Sonne laufende Himmelskörper bezeichnet, die nicht als Planeten klassifiziert werden können.
Die Abgrenzung zum Begriff "Planetoiden" ist ungenau und nicht festgelegt. Es hat sich eingebürgert, nur diejenigen Asteroiden als solche zu bezeichnen, die innerhalb der Jupiterbahn umlaufen, während die weiter draussen stehenden eher als "Planetoiden" bezeichnet werden.
Die Unterscheidung zwischen den "inneren" Asteroiden und den "äußeren" Planetoiden macht auch insofern einigen Sinn, als sie unterschiedlich aufgebaut sind. Die Asteroiden in diesem Sinne sind alle felsig oder metallen, während die Planetoiden zum größten Teil aus Eis bestehen.
Berücksichtigt man die neueste Definition von Planeten (siehe dort), dann ist Pluto ein "Planetoid", Ceres ein "Asteroid". Auf einer Tagung der IAU im September 2006 ist für diese Körper allgemein der wenig glückliche Begriff des "Zwergplaneten" eingeführt worden.
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